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// Created by xuwj on 2021/10/29.
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#ifndef TRACK_ASSISTANT_CONVERTER_H
#define TRACK_ASSISTANT_CONVERTER_H

#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "CommonDef.h"
#include "Eigen/Dense"

namespace MathHelper{

    class Converter {

    public:
        //from cvMat to eigenMat
        static eigMat33d toEigenMatrix(cv::Mat &cvM);

        //from cvMat to vector<float>Quaternion
        static std::vector<float> toQuaternion(cv::Mat &cvM);

    public:
        static std::vector<cv::Mat> toDescriptorVector(const cv::Mat &Descriptors);

        static cv::Mat toCvMat(const Eigen::Matrix<double,4,4> &m);
        static cv::Mat toCvMat(const Eigen::Matrix3d &m);
        static cv::Mat toCvMat(const Eigen::Matrix<double,3,1> &m);
        static cv::Mat toCvSE3(const Eigen::Matrix<double,3,3> &R, const Eigen::Matrix<double,3,1> &t);

        static Eigen::Matrix<double,3,1> toVector3d(const cv::Mat &cvVector);
        static Eigen::Matrix<double,3,1> toVector3d(const cv::Point3f &cvPoint);
        static Eigen::Matrix<double,3,3> toMatrix3d(const cv::Mat &cvMat3);

        static std::vector<float> toQuaternion(const cv::Mat &M);

    };
}


#endif //TRACK_ASSISTANT_CONVERTER_H
